ただいまpythonやMatlabのコードをいろいろ整理しています。仮定として、モード走行のアクセルパターンを走行パターン通りにオープンループで操作したものを初期値としてニューラルネットワーク、サポートベクタマシン、速度 […]

モードドライバをNN（ニューラルネットワーク）とSVM（サポートベクタマシン）で比較してみた。 結論としては両方とも所望の結果が得られた。ただし、 ・マップ形状が大きく異なる ・両方ともオープンループで学習後、FBで評価 […]

休みなのでちょっと試してみた。具体的にはモード走行した結果を反映してそのデータで学習。結論から言えばさほどパフォーマンス上がらなかったのでアクセル側にも簡単な速度フィードバックで試したところちょっとおもしろい結果になった […]

pythonのsklearnとMatlab/Simulinkを連携してサポートベクタ回帰をためしてみました。結果モード燃費の速度偏差±2km/hというのは若干外れたもののかなり性能の良いモードドライバ（ゲインスケジューリ […]

STEP5.Simulinkでモード走行。（ブレーキは車速フィードバック） 評価用にスコープデータやToFileブロックの入力を付け加えてみました。こんな感じのシミュレーション結果が得られました。 一番上の赤がブレーキ、 […]

STEP3.Simulinkのオープンループで学習。 ではオープンループで学習します。こんな感じになりました。一番上の黄色がアクセル開度、青色が車速、中央がエンジン回転数、下の黄色が加速度、青色がそれに適当なローパスフィ […]

走行パターン、pythonのサポートベクタマシン、Simulinkによるドライバモデルが概ね完成しました。多少、微修正しますが作ったものを組み合わせてモードドライバを評価してみましょう。 STEP1.簡単なアクセル操作で […]

前回でSimulinkの車両モデル以外の基本的な部分は完成しました。今回は車両モデルの改修について書きます。学習用のオープンループとモード走行用のモデルの2段階の改修となります。 学習用オープンループ Simulink例 […]

前回はMatlab/ Python連携を簡単なモデル作って試してみました。そのpythonファイルは3元方程式のをサポートベクタ回帰するものでした。わかりやすくするために簡単な放物線を取り扱ってみました。 モードドライバ […]

今回は車両モデルについて考えてみます。 一から車両モデルを作るのは大変困難なためSimulinkデモの”オートマチック トランスミッション コントローラーのモデル化”というサンプルを使ってみたいと思います。（作成者はTh […]